imu标定工具 https://github.com/mintar/imu_utils
网络上有各种IMU校准工具和校准教程，曾经花费了巨大精力跟着各种教程去跑校准。 然而，标定使用的数据都是在静止状态下录制的，我们在使用vio或者imu-cam联合标定的时候，imu确是处于动态运动状态，如果直接使用静态标定出来的参数会很容易造成vio的崩溃漂移。标定出来的imu只能当作一个参考。 其实做不做imu标定无所谓，在vio效果不理想时直接按倍数放大imu噪声效果反而会后更好。
文章来源
